Il territorio di Camaiore si adagia dalle Apuane meridionali fino alla costa tirrenica, in un susseguirsi di dolci rilievi collinari. La prima presenza umana risale a circa 40.000 anni fa, quando gruppi di uomini preistorici neanderthaliani, dediti alla caccia e alla raccolta, si fermarono alla Buca del Tasso e alla Grotta all’Onda, importanti siti archeologici che rappresentano oggi le testimonianze più importanti del passaggio di queste genti. Fu poi la volta degli uomini Sapiens Sapiens, nostri progenitori, le cui tracce sono venute alla luce in alcune grotte poste a ridosso della dorsale apuana. Si tratta di sepolture collettive databili all’età del rame (circa 5000 anni fa) in grotte calcaree: Buca del Corno, Tanaccio, Tambugione, Penna Buia e grotticelle delle Pianacce.
Successivamente gli Etruschi poi i Liguri Apuani e infine i Romani abitarono il territorio di Camaiore contribuendo, questi ultimi, a bonificare la pianura di Capezzano, dove sorse l’importante fattoria dell’Acquarella, fulcro delle attività agricole versiliesi. Nell’altomedioevo si formarono, sulle prominenti e protette alture di Camaiore, i primi villaggi, oggi ameni e ridenti borghi a cui si contrapposero munite fortificazioni poste in posizioni altamente strategiche. Intorno al 1225 il Comune di Lucca, dopo aver conquistato tutto il territorio versiliese, ampliò il primitivo borgo di Camaiore, posto sull’importante via francigena o romea a poca distanza dall’importante abbazia di San Pietro citata nell’anno 761, e già nota per aver ospitato intorno al 990 Sigeric, arcivescovo di Canterbury, in occasione del suo viaggio a Roma. Il nuovo centro, costruito con precise regole urbanistiche, coevo e simile a quello di Pietrasanta, a partire dal 1255 accolse le popolazioni dei castelli conquistati, costrette a trasferirvisi.
La devastazione subita dal borgo camaiorese nel 1329 ad opera di Marco Visconti costrinse Lucca a proteggere l’indifeso borgo camaiorese facendo costruire nel 1374 una possente cerchia muraria, munita di 13 torri e una rocca, abbattuta nella seconda metà del XIX secolo. Nel 1437 Camaiore venne occupata dall’esercito fiorentino e per 5 anni passò sotto il governo dei Medici; quest’ultimo concesse a Camaiore alcune fiere e tra queste quella di Ognissanti, detta "dei morti”, che si tiene ancora oggi i primi giorni di novembre. Nei secoli successivi Camaiore seguì le vicende della repubblica lucchese e nel 1799 subì per alcuni anni l’invasione e il governo provvisorio dei rivoluzionari francesi.
Dopo il Congresso di Vienna Lucca fu assegnata a Maria Luisa di Borbone di Parma, a cui fece seguito il figlio, duca Carlo Ludovico, che restò sovrano fino al 1847, anno in cui abdicò a favore del Granducato di Toscana. Con l’Unità d’Italia Camaiore entrò a far parte del Regno d’Italia.
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